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          TRIO操作簡易入門——簡單運動實現

          2020-05-14

          TRIO操作簡易入門——簡單運動實現

          TRIO操作簡易入門

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          TRIO操作簡易入門——復雜運動指令介紹

          TRIO操作簡易入門

          TRIO操作簡易入門

          CAM

          類型: 運動控制指令

          語法: CAM (start point,End point,Table multiplier,distance)

          說明: CAM 指令按存儲在TABLE 變量中數組組成的位置信息來運動。Table 值是相對于

          起始點的位置,Table 數組由TABLE 指令定義。

          參數說明:

          Start point:Table 數組中使用的一個元素的地址。

          End point:Table 數組中末一個元素的地址。

          Table multiplier: Table 倍乘值用于成比例的縮放Table 里存儲的數值。

          Distance: 用戶定義的單位,用于控制Table 整個運動速度。執行CAM 時會依據當前軸的速度和距離。例如: 假定程序單位為mm 同時速度設置成10mm/s,加速度足夠高。如果定義距離100mm,CAM的執行需要10 秒。

          TRIO操作簡易入門

          TRIO操作簡易入門

          參數說明:

          Start point:Table 數組中使用的一個元素的地址。

          End point:Table 數組中使用的末一個元素的地址。

          Table multiplier:Table 倍乘值用于成比例的放縮Table 里存儲的數值。

          Link distance:用戶定義的連接(主)軸(運動完成特定輸出運動。連接距離必須定義成正的距離。

          Link axis:連接的軸

          link option:

          1——當主軸色標信號觸發時,從軸與主軸開始連結。

          2——當主軸運動到設定的位置,從軸與主軸開始連結。

          4——CAMBOX 自動重復連續運行。設置REP_OPTION=1,取消此操作。

          8——PATTERN 模式, CAMBOX 的高級用法,允許在一個CAMBOX 執行周期中實現多個

          波動幅度值。一般與模式4 一起使用。

          Link pos:這個參數是位置,當參數6 設成2,CAMBOX 在這個位置開始連結。

          TRIO操作簡易入門

          TRIO操作簡易入門

          MOVELINK

          類型: 運動控制指令

          語法: MOVELINK(distanceLink ,distance,link_acceleration,link_deceleration,Link axis[,link option[,link pos]] )

          備選: ML( distance,Link distance,link_acceleration,link_deceleration,Link axis[,link_option[,link pos]] )

          說明: MOVELINK 指令在基本軸上產生直線運動。

          參數說明:

          distance:以用戶單位基本軸運動的相對距離。

          Link distance:用戶定義的正方向增量距離,需要測量連結軸在基本軸運動的距離。

          Link_acceleration:用戶定義的連結軸加速段在基本軸上的正向增量距離。

          Link_deceleration:用戶定義的連結軸減速段在基本軸上的正向增量距離。

          Link axis:連結軸。

          Link option:

          1、當主軸色標信號觸發時,從軸與主軸開始連結。

          2、當主軸運動到設定的位置,從軸與主軸開始連結。

          4.、MOVELINK 自動重復連續雙向運行。設置REP_OPTION=1,取消此操作。

          Link pos:這個參數是位置,當參數6 設成2,MOVELINK 在這個位置開始連結。

          TRIO操作簡易入門

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          TRIO操作簡易入門——I/O操作

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          TRIO操作簡易入門——脈沖輸出

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          TRIO操作簡易入門——系統處理

          程序:    一個 TrioBASIC 或者 IEC 程序

          任務:    一個 IEC61131-3 任務包含一個或多個程序

          進程:    分配的進程,用來執行一個 IEC61131-3 任務或者TrioBASIC程序

          運動內核: 負責伺服和運動控制固件相關的處理

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